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支魂0009
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樓主  發(fā)表于: 2023-04-04 16:05
匯川H5U 進行包裝機色標(biāo)編程,
遇到的問題是,我通過探針抓虛軸位置,在速度變化以后虛軸位置抓取的值變化很大,感覺是不是不具有參考性。

是不是還需要別的一個原點還是換一種方案?

求助各位大佬了,匯川的PLC也是第一次用。

多謝多謝。!!

支魂0009
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1樓  發(fā)表于: 2023-04-06 16:57
引用
引用第2樓18857713026于2023-04-06 14:14發(fā)表的  :
如果直接PLC設(shè)置IO探針 抓虛軸.factP   可以直接差值(虛軸模-色標(biāo)設(shè)置位置)補償牽引輸送軸   精度比伺服探針差點   枕包機夠用
這樣也簡單

精度大概2mm左右      偏差你要不*系數(shù) 慢慢調(diào)   疊加速度 =(>1的系數(shù))*輸送.fsetV   慢慢調(diào)唄   摸魚下班剛好

問一下,我現(xiàn)在測試階段是,裝兩個伺服, 沒有帶負(fù)載,

兩個伺服都跟隨總虛軸運行,切刀沒有變速。  
總虛軸主軸[1]:=3600
切刀從軸[1]:=3600
type[1]:=直線

同時我在牽引伺服這邊接入DI 探針,在驅(qū)動器上。

測試的時候把牽引伺服一圈定義為3600。 方便觀察。
牽引電機一圈收到一個DI信號, 測出的位置大約在3650這個位置,我進行位置疊加,以后牽引下次遇到DI時還是有誤差,一直沒有糾正過來。想問一下是哪里的問題?
支魂0009
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2樓  發(fā)表于: 2023-04-06 17:02
引用
引用第1樓18857713026于2023-04-06 13:57發(fā)表的  :
所以PLC都一樣  不單單是匯川 其他牌子一樣用補償

補償相位就2個指令    一個位置疊加  一個相位偏移

作用對象都是從軸
.......

支魂0009
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3樓  發(fā)表于: 2023-04-07 09:00
引用
引用第5樓18857713026于2023-04-06 22:40發(fā)表的  :


在測試疊加之前  你得先效正伺服跟隨誤差  
用伺服軟件 抓取位置波形    先把伺服位置跟隨誤差(編碼器單位) 壓倒你的精度之類  

.......

之前做過三菱80SSC的對標(biāo)方案,是80SSC模塊里面的MARK抓虛軸的當(dāng)前位置和袋長+色標(biāo)偏移作比較,現(xiàn)在我測試匯川過如果使用虛軸探針抓過來的值誤差很大,
所以想使用 驅(qū)動器探針,機械這邊的方案只能色標(biāo)糾牽引。因為是雙對標(biāo)。外帶包裝里面還有內(nèi)袋,如果糾刀軸的話,時間久了以后。內(nèi)袋物料的位置會發(fā)生變化。

第一次用匯川的H5U,這個跟隨誤差沒設(shè)置過。假如先不考慮跟隨誤差的情況下,我色標(biāo)每次抓取牽引軸的當(dāng)前位置,然后把牽引軸使用增量模式,抓取色標(biāo)位置以后,比較是上次的位置+3600是嗎?這樣進行比較? 然后再反饋到   偏移指令中是嗎?
煩請指教,十分感謝!

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