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如題，我以前用過(guò)西門子伺服，以此類比。
用的西門子smart帶增量式三菱伺服。
問(wèn)題是，電機(jī)運(yùn)行卡澀，100W的伺服，拖個(gè)塑料柱形圓盤，圓盤上放物體。質(zhì)量不超過(guò)1斤
我設(shè)置10000個(gè)脈沖，對(duì)應(yīng)行程36cm
主要是
1.運(yùn)行卡點(diǎn)，看起來(lái)卡一下動(dòng)一下
2.位置模式下，近目的地，會(huì)產(chǎn)生擺鐘動(dòng)作，我調(diào)低了鋼性參數(shù)PA09
3.用三菱調(diào)試軟件，測(cè)試模式下，定位正反轉(zhuǎn)運(yùn)行，速度快，且OK，沒(méi)有卡頓，我開始一鍵優(yōu)化，電機(jī)鳴響巨大，我就關(guān)機(jī)了，

就用那個(gè)MR configurator一直調(diào)那幾個(gè)參數(shù)，如果會(huì)算的話就科學(xué)點(diǎn)，如果不會(huì)算就一點(diǎn)點(diǎn)調(diào)調(diào)到他看起來(lái)正常就可以了...

別用那個(gè)一鍵優(yōu)化，沒(méi)啥用而且有撞機(jī)風(fēng)險(xiǎn)，他是從從小到大再?gòu)拇蟮较葋?lái)用伺服電機(jī)往返轉(zhuǎn)自適應(yīng)你的負(fù)載，過(guò)程中會(huì)很刺耳嚇人...而且也只是粗調(diào)