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1。電機(jī)是用CPU173運(yùn)動(dòng)模塊控制，放卷電機(jī)有減速機(jī)1比5，每轉(zhuǎn)角度是72度。
2。已知放卷半徑為105mm.我想讓放卷電機(jī)放卷時(shí)感應(yīng)感應(yīng)器后走30mm行程怎樣寫(xiě)ST程序。
3。公式求圓弧長(zhǎng)度：  2*3.14*半徑*角度/360。
      每轉(zhuǎn)脈沖4194304 / 72度=58254.2 pus/deg
        圓弧長(zhǎng)度：2*3.14*105*15deg(角度值可通過(guò)當(dāng)前脈沖量讀取轉(zhuǎn)換成角度） /360=27.475mm
    控制要求：放卷電機(jī)放卷過(guò)程中收到 感應(yīng)器信號(hào)后計(jì)算放卷電機(jī)走了多少mm.因?yàn)橛懈↑c(diǎn)運(yùn)算想用ST語(yǔ)言寫(xiě)，但沒(méi)有寫(xiě)過(guò)，求大神支招！

電機(jī)設(shè)置

  ST1

ST2

放卷前面的牽引輥?zhàn)叨ㄩL(zhǎng)，不是很好做嗎？