各位前輩，小弟目前在做一個桌面型的收放卷的控制系統(tǒng)，剛剛接觸自動化這一領(lǐng)域
我手頭有一個51單片機(jī)，兩個57步進(jìn)電機(jī)（驅(qū)動器+電源），編程控制兩個滾軸的運(yùn)動狀態(tài)（速度方向這些基本的）現(xiàn)在的問題就是卷徑變化的時候卷材的張力無法控制，出現(xiàn)時松時緊的狀況，現(xiàn)在我想到以下幾種方案，請各位前輩指導(dǎo)一下：
1.用工業(yè)上的浮動錕可以改善張力，但目前鑒于我要在收放卷過程中對薄膜進(jìn)行處理，不能讓其他的機(jī)械部件接觸到卷材表面，所以不采用這種方案；
2.網(wǎng)上看到用力矩電機(jī)+張力控制器的方案，通過張力控制器設(shè)定好初始張力，使力矩電機(jī)一直輸出恒張力；不知道這個方案的可行性多高？力矩電機(jī)是不是要預(yù)先設(shè)定張力和轉(zhuǎn)速？
（另外力矩電機(jī)的原理中查到以下描述：由力矩電動機(jī)的機(jī)械特性可見，負(fù)載增加，轉(zhuǎn)速自動下降，從而維持一定的線速度和張力，實(shí)現(xiàn)了工藝要求 力矩電機(jī)照我的理解，應(yīng)該是通過電壓控制使扭矩發(fā)生變化T=FR，如果負(fù)載增加，為了保持F張力不變，就要增大電壓使T增加；而P=Tw，T增加，功率不變，就會使w下降；但是對于收卷一邊（也就是負(fù)載），一開始的時候半徑是很小的，照例說w應(yīng)該要增大才不會使卷材松掉，為什么推到下來是使w下降 呢？是不是一開始設(shè)定的w很大?這個地方比較困惑還有力矩電機(jī)整個過程中功率不變這個也存在疑惑）
3.就用手頭的單片機(jī)編程，這個關(guān)鍵在于兩個步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速需要不停地隨卷徑變化，換言之，要得到兩個步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速隨時間變化的函數(shù)關(guān)系。想了幾天沒有想到，如果各位有做過類似的，請?zhí)峁┮幌孪敕ㄋ悸�，拜謝
或者大家有其他想法也歡迎交流
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