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        我用的是三菱的伺服馬達HF-KE131-S100;和三菱的伺服驅動器MR-E-10。手臂贏得是銀光的單軸手臂，現(xiàn)在有個問題，滑臺在移動時會產(chǎn)生向回偏擺現(xiàn)象。感覺是走到一個位置后又向回走了0.3MM。不知這是為什么。我伺服驅動；馬達；PLC都更換過，故障依舊。手臂也送廠家檢修了。也沒有問題。可是其他幾臺機器也是同樣的配置就不會出現(xiàn)此現(xiàn)象，唯獨這臺不行，我很是不解，問問各位前輩，有沒有遇到類似的情況，改如何解決，望不吝賜教。

剛性和增益怎么調，現(xiàn)在用的是自動調整模式，馬達和手臂的鏈接是聯(lián)軸器鏈接的。伺服參數(shù)如下：

伺服的設置都是一樣的，機器也接地了。減速時間也調小和調大，定位控制增益也調過了（調整此參數(shù)要2#調整到手動調整增益）還是不見起色。哎，郁悶中！！！

調整增益之后是有一點效果，抖動減小了，可是就是不能完全消除抖動。調整增益和慣性是否有什么規(guī)律和竅門？

郁悶，今天調了一天還是不行，就是不能完全沒有抖動，我的參數(shù)是P2--0402; P6--20; P34--60,.0  P35--10調到這個狀態(tài)會好一點。他在抖動的時候一會向左動，一會向右動，這是在參數(shù)不變的情況下。真郁悶。

10樓說的一點也沒有錯。但是還有其他幾臺也是同樣的配置，就是一點問題也沒有。當時懷疑是馬達編碼器有問題，讓三菱公司檢測過說沒有問題。機械故障的話我有把手臂寄給廠家，廠家也說沒有問題。聯(lián)軸器鏈接也很可靠。真是傷腦筋。慣性參數(shù)是否滿足設備的慣性要求，這個怎么來算？還望指點。

謝謝大家的關心，現(xiàn)在已經(jīng)解決。是干擾和參數(shù)的問題。我把伺服的線的周圍的大電流的線分開，在信號線處更換了新的屏蔽。然后再調整參數(shù)，現(xiàn)在基本上已經(jīng)沒有抖動的問題。謝謝大家的幫助和支持，謝謝。