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gzoo2021
我是真不懂!
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樓主  發(fā)表于: 2024-11-17 17:58
一臺4軸SCARA,一臺PLC。
通信方式:modbus TCP
SCARA沒有示教器
由于第一次玩SCARA(以下簡稱S)。對與S和PLC之間的關(guān)系不太了解。望各位大哥出出主意。

個人想法:
    1:S作為獨立個體,動作軌跡,點位記錄全都保存在S本身。還有一些氣缸啥的操作,靠PLC中轉(zhuǎn)輸出。(現(xiàn)在就是這么做的)問題太多,特別是氣缸之類的操作,來回確認(rèn)。
然后PLC發(fā)什么信號就走什么軌跡動作。
    2:S作為外部軸,點位數(shù)據(jù)保存在PLC,準(zhǔn)備走到哪,就把點位數(shù)據(jù)發(fā)給S,然后開始移動,到位發(fā)到位信號。外部的氣缸輸出PLC總控,S這邊只管移動。
這個S不太會用,拿不到示教和點位變量的數(shù)據(jù)。要不然走點位編號也行。


各位大哥有啥主意,幫我想想。我這有啥缺點幫我指正一下
宿遷電工
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1樓  發(fā)表于: 2024-11-18 10:47
一般都采用第一種方式。
對于一些需要經(jīng)常改變點位的,需要機器人側(cè)也要配合觸摸屏寫出手動程序。
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tantaninzg
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2樓  發(fā)表于: 2024-11-18 12:18
機器人的IO連氣缸、用機器人程序控制氣缸。是不是方便些呢
gxtmdb82164
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3樓  發(fā)表于: 2024-11-18 13:51
99%的場合下,機器人只是系統(tǒng)中的一個執(zhí)行器,當(dāng)成伺服甚至氣缸一樣用就行了。

如果系統(tǒng)足夠簡單,現(xiàn)在很多以機器人為中心的單機工作站,甚至沒有PLC,簡單的邏輯都寫在機器人控制器里,沒問題的~

至于機器人的運動和具體工藝間的交互,講實話,這個要看做集成的水平,大部分都是來回倒的,這是沒辦法的事情。

如果一開始就有明確的目標(biāo),系統(tǒng)可以解耦解開的話,還是有一些優(yōu)化的方式方法的。比如說和機器人緊耦合的氣缸等外設(shè),直接從機器人的IO控制或者映射到PLC中直接輸出,沒有什么復(fù)雜邏輯,但是這樣就要考慮多種控制模式(至少 有手動和自動)下外射的控制權(quán)問題。
最好的控制
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4樓  發(fā)表于: 2024-11-21 16:02
推薦1,而且你把機器人相關(guān)氣缸讓機器人自己控制就行了。PLC只告訴走哪個軌跡,走完了給個反饋就行。
宿遷電工
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5樓  發(fā)表于: 2024-11-21 18:44
引用
引用第2樓tantaninniho于2024-11-18 12:18發(fā)表的  :
機器人的IO連氣缸、用機器人程序控制氣缸。是不是方便些呢

不利于手動調(diào)試。
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libin520
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6樓  發(fā)表于: 2024-11-21 21:58
見過同事做過兩臺用松下PLC控制雅馬哈YK400的設(shè)備。他沒用通信,只有了IO。所以。有時候,觸摸屏點了去安全位。機械手沒有去安全位,應(yīng)該是沒有確認(rèn)是否去了安全位功能,有些小毛病。其他都還好。放料吸料。
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tantaninzg
tantaninzg
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7樓  發(fā)表于: 2024-11-22 09:26
引用
引用第5樓宿遷電工于2024-11-21 18:44發(fā)表的  :

不利于手動調(diào)試。

受教了
libin520
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8樓  發(fā)表于: 2024-11-22 09:52
最好是能把機器人的坐標(biāo)實時傳到PLC。這樣好一些。IO點控制的話。用也能用,沒有反饋。
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9樓  發(fā)表于: 2024-11-23 23:01
引用
引用第1樓宿遷電工于2024-11-18 10:47發(fā)表的  :
一般都采用第一種方式。
對于一些需要經(jīng)常改變點位的,需要機器人側(cè)也要配合觸摸屏寫出手動程序。

硬件做大大的改動,我重寫了PLC和機器人。還是偏向第一種,氣缸這些不用機器人控制了
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10樓  發(fā)表于: 2024-11-23 23:03
引用
引用第4樓最好的控制于2024-11-21 16:02發(fā)表的  :
推薦1,而且你把機器人相關(guān)氣缸讓機器人自己控制就行了。PLC只告訴走哪個軌跡,走完了給個反饋就行。

嗯嗯嗯,重寫了。跟你說的差不多。氣缸的連續(xù)動作靠機器人發(fā)送一個信號,PLC處理這些動作
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11樓  發(fā)表于: 2024-11-23 23:04
引用
引用第2樓tantaninniho于2024-11-18 12:18發(fā)表的  :
機器人的IO連氣缸、用機器人程序控制氣缸。是不是方便些呢

機器人沒有接外部IO完全走的通信,除了急停。

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