你這個(gè)反饋脈沖怎么上來的?伺服編碼器輸出?還是通信的?讀的伺服內(nèi)部位置?
大概率是因?yàn)樗欧耐Ｖ狗秶?也就是說伺服判斷定位結(jié)束的時(shí)候未必就是指令脈沖正正好跑完,是有一個(gè)范圍的,進(jìn)入這個(gè)范圍就輸出定位完成和執(zhí)行一系列定位完成的動作比如抱閘輸出什么的.所以繞過伺服給出的定位完成信號自己做位置判斷的話是要考慮這個(gè)因素的,實(shí)際上最好還是化成物理單位去計(jì)算,因?yàn)檫@十幾個(gè)脈沖在實(shí)際物理量上一般都是忽略不計(jì)的,而且在換算過程中就實(shí)現(xiàn)規(guī)格化了,末尾的若干位會被舍棄掉,否則伺服即使在靜止?fàn)顟B(tài),末尾的一兩位也是會跳動的,這個(gè)時(shí)候數(shù)值上伺服是在運(yùn)動的.
滬公網(wǎng)安備31010802001143號
